在一个混乱的环境中,在一个不够精确的外骨下,故意达到目标

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 人与计算机的交互
• 生物力学 生物力学

背景情况:

• 上肢外骨架为手臂软弱的人提供了潜在的帮助.
• 准确的用户意图检测对于有效的外骨架辅助至关重要.
• 当前的系统在复杂环境中难以准确识别意图.

研究的目的:

• 开发和验证一个故意目标 (IT) 估计框架,用于精确的用户意图识别.
• 为了能够有效地控制可携带的,不太精确的上肢外骨架,用于日常活动.
• 在涉及混乱环境的现实场景中提高任务成功率.

主要方法:

• 集成的基于切削力的前臂旋转检测,基于视觉的物体识别和用于IT估计的手跟踪.
• 利用了融合模型,将人机器人物体 (HRO) 模型与人类行为数据相结合,用于联合角度估计.
• 员工估计的关节角度作为控制便携式下调外骨架的基准.

主要成果:

• 信息技术估计框架在混乱的桌面环境中证明了精确的目标识别.
• 该系统在与健康成年参与者的试验中实现了92%的任务成功率 (TSR).
• 对于特定的物体相互作用,如伸手拿杯子,观察到100%的准确性.

结论:

• 拟议的IT估计框架对于在复杂的现实环境中识别用户意图是有效的.
• 控制策略成功地解决了便携式外骨中低功率的限制.
• 这种方法提高了为手臂软弱的个人提供援助的可靠性和有效性.