用于神经内血管干预的自动导向导管
Colette Abah1, Jared P Lawson1, Rohan Chitale2
1Department of Mechanical Engineering, Vanderbilt University, Nashville, TN 37235 USA.
IEEE transactions on medical robotics and bionics
|July 11, 2025
概括
一个新的机器人导管为导航复杂的神经血管系统提供了更高的精度和安全性. 这项技术旨在提高神经内血管程序的半自动化,降低风险并改善结果.
科学领域:
- 医疗机器人 医疗机器人
- 生物医学工程 生物医学工程
- 神经外科 神经外科
背景情况:
- 现有的机器人系统在复杂而曲折的神经血管系统中面临局限性.
- 神经内血管程序的安全性需要故障安全设计,以被动遵守横向负载传感.
研究的目的:
- 为了引入一种新的多关节机器人导管技术用于神经内血管程序.
- 为了提高技术精度,减少手术时间,并尽量减少辐射暴露.
- 为了实现导管导航的半自动化.
主要方法:
- 设计和动力建模具有关节层传感的多关节机器人导管.
- 实现和实验验证一个多模式实时控制架构.
- 开发用于手术内导管跟踪和姿势过的算法.
主要成果:
- 机器人导管在两个平面上主动曲,使用连续弹性执行来确保安全性和主动遵守.
- 展示的功能包括分支选择,在未知的道中自主插入,并在2D血管模型中部署.
- 验证了用于实时导管跟踪和姿势过的算法.
结论:
- 开发的机器人导管技术代表了神经内血管程序的重大进步.
- 该系统的积极合规性和联合层次传感有助于提高安全性和精度.
- 这项工作为神经内血管干预中半自主导航铺平了道路.
