相互交织的数字人与机器人建模驱动的Reharob 3.0的开发:四臂功能上肢康复机器人系统

科学领域:

• 康复机器人 康复机器人
• 人与机器人的交互
• 生物力学 生物力学

背景情况:

• 治疗性康复机器人自20世纪90年代以来一直在发展,早期的原型如REHAROB 1.0.0.
• 工业协作机器人为机器人应用提供了安全性,性能和成本效益方面的进步.

研究的目的:

• 设计和开发REHAROB 3.0,使用工业协作机器人进行日常生活活动 (ADL) 的机器人教练.
• 整合数字人类和机器人建模,以实现代的设计过程.
• 为了实现所有上肢关节的同步炼,并训练达到/抓住ADLs.

主要方法:

• 用了两个工业协作机器人和两个定制的机器人手指来构建REHAROB 3.0.
• 采用了一种代的设计和模拟过程.
• 将数字人体建模与数字机器人建模交织在一起.

主要成果:

• 成功设计和制造了REHAROB 3.0机器人训练器.
• 该系统使所有上肢解剖关节的同步炼成为可能.
• 培训师促进了在现实环境中用真实物体达到和掌握ADL的培训.

结论:

• REHAROB 3.0代表了上肢康复机器人的重大进步.
• 工业协作机器人的集成增强了ADL培训的系统能力.
• 代数字建模方法导致了高性能康复系统.