马尼德克斯特:通过连续对应嵌入和残余引导扩散进行手对象操纵合成

概括

马尼德克斯特 (ManiDext) 使用一种新的扩散框架,为对象操纵产生现实的手动. 它模拟了物体与手的接触对应关系,用于物理上可行的抓取和操纵任务.