努力生成能力为个人化机器人辅助肘部进行映射

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 生物力学 生物力学
• 神经康复疗法 神经康复疗法

背景情况:

• 患有神经肌肉或神经退行性疾病的个体通常会经历运动技能的减少.
• 上肢外骨架可以帮助运动,但有效的控制策略至关重要.

研究的目的:

• 将肌肉骨模型与扭矩角关节模型在上肢外骨的共享控制框架内进行比较.
• 评估它们在协助肘部曲/伸展运动方面的有效性.

主要方法:

• 校准了两个模型 (肌肉骨和扭矩角度) 使用异动力学人体表数据.
• 在外部骨控制法中整合模型,用于在线估计用户能力.
• 他们比较了四个条件:没有外骨,外骨没有辅助,以及每个模型在进行质量保持任务时的辅助.

主要成果:

• 这两种辅助模型都减少了双肩肌肉活动.
• 肌肉骨模型在测量范围之外估计力度产生能力时表现出更大的稳定性.
• 扭矩角度模型的错误导致了意外的三肌激活.

结论:

• 肌肉骨模型与共享控制相结合,显示出在外骨中协助肘部运动的巨大潜力.
• 与更简单的联合模式相比,这种方法提供了更可靠和更有针对性的援助.