发展和临床前验证由肌驱动的2度自由度驱动的脚脚为基于步态稳定性的启发式算法

科学领域:

• 康复工程 康复工程 康复工程
• 生物机械学是生物机械学.
• 机器人技术 机器人技术 机器人技术

背景情况:

• 电动脚足关节整形 (PAFO) 对于移动性康复至关重要,特别是对于老年人来说.
• 现有的使用气动人工肌肉 (PAM) 的2度自由度PAFO由于切断频率低,控制能力有限.
• 需要PAFO具有改进的驱动和控制,以提供有效的步行辅助.

研究的目的:

• 开发一种具有增强控制能力的新型肌驱动PAFO.
• 调查基于启发式算法的有效性,以优化循环中的人类,以改善行走稳定性.
• 为了解决 PAM 启动的 PAFO 中低切断频率的限制.

主要方法:

• 开发一种使用电缆和电机来实现更高的切断频率的肌驱动执行系统.
• 实现基于启发式算法的人在循环优化,专注于对抗性肌肉活动.
• 临床前实验使用高斯圆体指标评估行走稳定性.

主要成果:

• 与基于PAM的系统相比,开发的肌驱动PAFO显示了更高的切断频率.
• 基于启发式的算法显示了增强行走稳定的潜力.
• 临床前实验验证实了拟议的步行康复方法的可行性.

结论:

• 一种新的肌驱动PAFO为脚康复提供了改进的执行和控制.
• 人在循环优化算法显示,它有助于提高移动障碍患者的步行稳定性.
• 这项技术有可能推进康复机器人技术并改善患者的治疗结果.