改装软辅助机器人,配备无感应服装,用于关节运动跟踪和动力反

科学领域:

• 生物医学工程 生物医学工程
• 康复技术 康复技术 康复技术
• 可穿戴式传感器 穿戴式传感器

背景情况:

• 精确的人类运动跟踪对于机器人辅助康复至关重要,为运动范围,重复计数和闭环控制提供动态反.
• 现有的运动跟踪解决方案往往昂贵,难以获得或难以与软辅助机器人系统集成.

研究的目的:

• 提出一种新的,具有成本效益和易于制造的皮肤紧密感应服装,用于机器人辅助康复期间实时运动反.
• 为了证明该服装在高精度跟踪手腕和手指运动方面的有效性.

主要方法:

• 开发了使用商业柔性传感器的无层传感服装.
• 将传感服装与软机器人手腕整形手套和软康复手套相结合.
• 通过将其手腕跟踪精度与运动捕捉系统进行比较,验证了服装的性能.

主要成果:

• 传感服装在跟踪手腕位置时,与移动捕捉相比,在跟踪手腕位置时,实现了不到5°的根平均平方误差 (RMSE).
• 证明了服装设计对其他关节的适应性,例如食指,用于单轴运动跟踪.
• 证实了使用廉价,易于获得的材料轻松制造.

结论:

• 开发的感应服装为机器人辅助康复中实时运动反提供了一个有希望的,可访问的方法.
• 无层压策略和商用柔性传感器的使用使得生产速度快,成本低.
• 该方法可扩展到各种关节和康复设备,扩大其在物理治疗中的适用性.