在康复中治疗师启发的硬度调节方法 外部骨
概括
这项研究引入了一种新的方法来量化和复制康复机器人中的治疗师性. 这使得外骨能够更好地模仿类似人类的协助,改善患者的康复和技术的接受.
科学领域:
- 康复机器人 康复机器人
- 人与机器人的交互
- 生物力学 生物力学
背景情况:
- 在康复中对外骨的控制往往无法捕捉治疗师在硬度上的直观调整.
- 将外骨行为适应治疗师的方法对于有效的治疗和用户接受至关重要.
研究的目的:
- 开发一个新的框架来量化和复制手臂运动指导中的治疗师性.
- 为了使量化的治疗师刚度能够转移到外骨控制,以提高患者的帮助.
主要方法:
- 利用表面电肌图和扭矩传感器来分析肌肉活动和关节扭矩关系.
- 专注于通过将肌肉活动与扭矩相关联来估计肘部关节硬度.
- 在AGREE外骨架上测试该框架,参与者模拟治疗师角色.
主要成果:
- 该框架成功地捕获了参与者的行为细微差别,并将其转化为类似人类的机器人行为.
- 治疗师推导的硬度值应用于AGREE外骨,导致与手动指导相比的轨迹跟踪错误.
- 该方法证明了治疗师适应性支持策略的有效反映.
结论:
- 开发的框架可以准确地复制治疗师的性,从而实现更直观的外骨控制.
- 这种方法有可能通过弥合人类和机器人治疗之间的差距来显著改善患者的康复.
- 实施治疗师衍生硬度控制可以提高康复机器人的临床接受度和有效性.
