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Updated: May 3, 2026
08:16
Adaptation of a Haptic Robot in a 3T fMRI
Published on: October 4, 2011
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哈达尔手:以13-DoF混合动力驱动为基础的右手人形机器人手
概括
这项研究介绍了混合动力主动的人形机器人手 (HADAR) 手,这是一种新的假肢手设计. 它以更少的执行器实现了95%的人类掌握配置,使先进的机器人手更实惠和更容易获得.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 生物医学工程 生物医学工程
- 假肢手术 假肢手术是一门专业.
背景情况:
- 精巧的机器人手对于先进的假肢至关重要,但通常价格过高.
- 仿生手中的高执行器数量限制了广泛采用和可负担性.
研究的目的:
- 开发一种具有成本效益的机器人手,可以复制人类掌握的配置,并减少执行器的要求.
- 评估复制所有人手自由度 (DoFs) 的必要性,以实现功能性掌握.
主要方法:
- 介绍了混合动力操作的巧妙的人形机器人 (HADAR) 手,这是一个13-DoF机器人手.
- 采用混合动力执行策略:链接驱动的近端关节和基于肌的远端关节.
- 利用职业研究和功能运动范围 (FROM) 数据来优化执行器数量.
主要成果:
- 哈达尔手实现了95%的人类掌握配置,执行器比传统设计少得多.
- 成功复制了14/15 Cutkosky 掌握,31/33 Feix GRASP 分类学和6/10 Kapandji 大指对立性测试.
- 通过负担得起的执行器和增材制造来证明成本效益.
结论:
- 哈达尔手为经济实惠,高性能机器人手和假肢提供了可行的解决方案.
- 这种设计显著减少了执行器数量,而不会影响抓取能力.
- 在先进的假肢开发中促进可访问性和可重复性.
