防滑机器人辅助收缩用于甲状腺手术,5DoF接触力传感器
Shouhui Deng1, Haojun Li1, Yuxuan Lin1
1State Key Laboratory of Digital Medical Engineering, Jiangsu Key Lab of Robot Sensing and Control, School of Instrument Science and Engineering, Southeast University, Nanjing, 210096, Jiangsu, P R China.
Medical & biological engineering & computing
|July 24, 2025
概括
这项研究介绍了一种用于甲状腺手术的新型机器人系统,该系统可以抑制滑动并提供准确的力反. 该系统提高了手术的安全性和精度,减少了手术期间潜在的肌肉损伤.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 手术技术 手术技术
- 生物医学工程 生物医学工程
背景情况:
- 甲状腺结节经常需要手术,这是一种常规收缩器在长时间使用后可能导致肌肉损伤的手术.
- 最少侵入性技术对于减少患者创伤和改善外科手术结果至关重要.
研究的目的:
- 介绍和评估一种用于甲状腺手术的新型防滑机器人系统.
- 评估系统对符合规定的力控制和精确的力反的能力.
主要方法:
- 开发一个带有整合合体力和扭矩传感模块的机器人操纵器.
- 实施五维 (5DoF) 接触力传感器,以准确测量 (<1.5%的相对误差).
- 使用幻象和猪组织进行实验验证,以测试滑动抑制和力反可靠性.
主要成果:
- 机器人系统在模拟的手术任务中展示了有效的滑动抑制.
- 实现了精确的力测量,相对误差小于或等于1.5%.
- 始终提供可靠的力量反,表明增强控制.
结论:
- 开发的机器人系统为更安全,更精确的甲状腺手术提供了一个有希望的解决方案.
- 防滑和力感应能力可以减轻与传统收缩机相关的风险.
- 这项技术有可能改善手术结果和甲状腺手术中患者的康复.
