在GPS拒绝的环境下,只有距离测量的目标接近控制
Bin Chen1,2,3, Zhenghao Jing4, Yinke Dou1,2,3
1College of Electrical and Power Engineering, Taiyuan University of Technology, Taiyuan 030024, China.
本研究介绍了一种简单的控制器,用于仅使用距离测量来接近目标区域的车辆. 车辆根据距离的减少调整其路径,确保与目标区域的趋同.
科学领域:
- 机器人和控制系统 机器人和控制系统
- 自主导航自主导航自主导航自主导航自主导航自主导航
背景情况:
- 车辆控制系统通常需要复杂的传感器数据,如GPS或激光雷达.
- 当地控制策略对于在信息有限的环境中进行导航至关重要.
研究的目的:
- 开发一个接近目标的控制策略,用于仅使用范围测量的离散时间系统.
- 确保可靠的融合到一个循环的目标区域,而无需绝对定位.
主要方法:
- 一个新的局部控制器,在两个连续的采样时刻使用范围测量.
- 如果距离减少,控制器保持恒定速度,否则将速度以时针方向 π/2 旋转.
主要成果:
- 为车辆系统保证与目标地区的融合.
- 速度方向在最坏的情况下最多调整三倍.
- 由户外移动车辆实验支持的理论验证.
结论:
- 建议的仅范围控制策略对于目标接近是有效的.
- 这种方法为具有有限传感能力的自主导航提供了强大而简单的解决方案.
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