机器人手臂指系统的分散的规定的时间控制,用于抓取和移动任务

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 控制系统工程 控制系统工程
• 人工智能的人工智能

背景情况:

• 人形机器人需要精确的控制来抓取和操纵.
• 同步多指动作是复杂的,因为联合收时间和动态不确定性.
• 现有的控制方法可能缺乏稳定性或需要广泛的先前知识.

研究的目的:

• 为人形机器人手臂指系统开发分散的规定的时间跟踪控制策略.
• 为了增强手指运动的同步,以便安全地抓住物体.
• 通过强大而适应的控制来提高机器人操纵物体的能力.

主要方法:

• 设计分散的规定的时间跟踪控制策略.
• 基于最大自值进行简化分析的线性控制器的开发.
• 建立稳定性分析和减小执行器功耗的新技术参数.
• 为手臂和手指创建可靠和分散的自适应控制方案.

主要成果:

• 通过抓取和移动任务的3D动力模拟成功验证了控制器性能.
• 通过数值模拟,在关节空间展示有效的跟踪性能.
• 实现了强大和分散的自适应控制,改善了瞬态性能,减少了先前知识和更低的计算成本.

结论:

• 提出的分散控制策略有效地管理了人形机器人抓取和操纵的复杂性.
• 新的控制方法确保了精确的手指同步,防止物体滑落.
• 这些方法为机器人应用提供了强大的性能,适应性和计算效率.