SlicerROS2:用于图像引导机器人干预的研究和开发模块
Laura Connolly1,2, Aravind S Kumar2, Kapi Ketan Mehta2
1Queen's University, Kingston, ON, Canada.
IEEE transactions on medical robotics and bionics
|August 8, 2025
概括
SlicerROS2是一款重新设计的软件模块,可在3D Slicer和机器人操作系统 (ROS) 之间实现无集成,用于先进的医疗机器人研究. 这种增强版本改进了模块化和数据传输,以实现现实的图像引导机器人干预.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 医疗成像医学成像
- 软件工程 软件工程 软件工程
背景情况:
- 图像引导的机器人干预需要综合医疗成像和机器人技术.
- SlicerROS2促进了3D切片机和机器人操作系统 (ROS) 之间的连接.
- 之前的版本显示可行性,但需要增强更广泛的应用.
研究的目的:
- 引入一个经过重新设计的SlicerROS2模块,具有改进的模块化和功能.
- 为了在现实的图像引导机器人场景中展示该模块的实用性.
- 为医疗机器人研究建立一个标准的整合方法.
主要方法:
- 重新设计的SlicerROS2模块利用3D Slicer的C++和Python API.
- 实施增强的数据传输协议.
- 开发四个不同的应用程序,展示核心功能.
主要成果:
- 新的SlicerROS2设计提供了增加的模块化和访问低级别功能.
- 改进的数据传输协议增强了实时机器人可视化和控制.
- 四个应用程序成功地展示了该模块在复杂场景中的功能.
结论:
- 重新设计的SlicerROS2模块为医疗机器人提供了一个强大而灵活的平台.
- 这一进步支持了标准化,图像引导的机器人干预的发展.
- 该模块准备加速图像引导的机器人手术和诊断领域的研究.
