ProBot:机器人超声波探针用于跨直肠和跨关节前列腺活检

科学领域:

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背景情况:

• 前列腺癌 (PCa) 发病率正在上升,需要改进的诊断工具.
• 目前的MRI-超声波融合活检方法通常依赖于改进的超声波探针,导致潜在的前列腺变形和融合错误.
• 在活检手术中使用机器人协助可能会降低泌尿科医生的技能依赖性和差异性.

研究的目的:

• 开发和介绍一款用于前列腺活检的新型,凝聚性超声波机器人探针 (ProBot).
• 为了实现独特的针插入路径,并尽量减少前列腺变形在MRI导向活检.
• 评估ProBot系统在临床前和临床初始环境中的可行性和精度.

主要方法:

• 设计了ProBot,配有侧火探头和两度自由度的机器人旋转,以最大限度地减少腺体操纵.
• 集成了一个机器人角机制用于针定位,允许访问任何腺体位置.
• 开发了一种专门的探头和远程运动中心 (RCM) 机器人动力学,以及跨直肠和跨关节适配器.

主要成果:

• 临床前评估表明,目标准确度低于毫米.
• 对于ProBot设备的灭菌过程已经成功验证.
• 最初的临床应用涉及在IRB批准下在两名患者中成功进行过直肠前列腺活检.

结论:

• ProBot是一款用于前列腺活检的新,紧和精确的机器人设备,成功进行试点临床评估.
• 该系统的设计尽量减少前列腺变形,解决了当前融合活检技术的关键挑战.
• 这种精确的,不依赖技能的活检装置有可能对前列腺癌的治疗产生重大影响,这需要进一步的临床试验.