在自主机器人上网膜注射中实现运动补偿
Demir Arikan1,2, Mojtaba Esfandiari2, Peiyao Zhang2
1D. Arikan, M. Sommersperger, S. Dehghani, M. Ali Nasseri are with Department of Computer Science, Technische Universität München, Munich 85748 Germany.
概括
针对湿与年龄相关的黄斑退行症的机器人内注射有希望,但面临着挑战. 实时的OCT运动补偿需要改进,以获得精确的工具到视网膜距离和精确的针头放置.
科学领域:
- 眼科医生 眼科 眼科
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 生物医学工程 生物医学工程
背景情况:
- 湿性黄斑变性 (AMD) 是老年人视力丧失的主要原因.
- 目前的治疗方法,如内注射是标准的,但新的疗法需要提高精度.
- 新兴的治疗方法,包括干细胞,基因疗法和RPE细胞,需要精确的子肠道输送.
研究的目的:
- 为机器人脑下注射提供一种新的运动补偿方法.
- 使用实时光学连贯断层扫描 (OCT) 进行动态视网膜跟踪.
- 为满足高级眼科手术的精度要求.
主要方法:
- 开发了一个机器人系统用于脑下内注射.
- 实现实时光学连贯断层扫描 (OCT),使用B5扫描进行Z轴运动补偿.
- 在ex vivo猪眼中进行了验证实验.
主要成果:
- 观察到工具到视网膜距离的偏差为100微米运动的200微米,25微米运动的80微米,长达1分钟.
- 识别了相位移动带来的挑战,导致针在子内注射期间错位.
- 突出了保持一致的工具-组织近距离的困难.
结论:
- 实时的OCT运动补偿显示了机器人内注射的潜力.
- 在实现一致的工具到视网膜距离和水平稳定性方面,仍然存在重大挑战.
- 运动预测和稳定方面的进一步进展对于提高机器人眼科手术的准确性和安全性至关重要.


