视觉引导共享控制机器人手臂系统与电动轮椅用户的评估

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 人与计算机的交互
• 辅助技术 辅助技术 辅助技术

背景情况:

• 电动轮椅使用者经常面临着与达到和掌握任务的挑战.
• 辅助机器人操纵器为提高独立性提供了潜在的解决方案.

研究的目的:

• 评估用于轮椅机器人手臂的视觉引导共享控制 (VGS) 系统.
• 为了比较厨房任务的VGS控制与手动操纵杆控制.

主要方法:

• 一项混合方法研究,涉及12名电动轮椅使用者.
• 参与者使用VGS和手动控制完成了饮酒和制作爆米花的任务.
• 收集的数据包括性能指标,系统可用性量表 (SUS),NASA任务负载指数 (NASA-TLX) 和采访.

主要成果:

• 对于这两项任务,VGS控制显著降低了感知工作负载 (NASA-TLX).
• VGS控制改善了任务完成时间和成功率.
• 在可用性 (SUS) 中没有发现显著差异;用户偏好被划分.

结论:

• VGS机器人手臂控制可以减少用户的工作量,并提高动力轮椅用户的任务性能.
• 手腕定向和深度感知方面的挑战需要解决,以获得最佳的可用性.
• 机器人手臂显示出在家庭环境中补充护理人员支持的潜力.