通过流化和形状变化,在沉浸的颗粒状介质中进行挖掘和挖掘

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 水下勘探 水下勘探
• 粒状介质物理 粒状介质物理

背景情况:

• 由于高阻力,潜水颗粒介质 (GM) 的地下勘探对机器人来说具有挑战性.
• 现有的机器人系统在通用汽车内部难以实现高效的机动和机动.

研究的目的:

• 引入一种新的机器人系统,用于在水下颗粒状介质中进行地下勘探.
• 开发一种能够在水下环境中进行自我挖掘和挖掘的系统.
• 调查GM机器人机器人机动机器人机器人机动机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人机器人

主要方法:

• 一个机器人系统利用以喷水为基础的流化来减少挖掘过程中的阻力.
• 一个不受束的,改变体积的机制 (充气膀) 挖掘,以自然系统为灵感.
• 对水流速,水深进行实验分析,并对气动和液压无系统进行比较.

主要成果:

• 喷水流化可显著降低阻力,使机器人能够以最小的力度挖掘GM.
• 充气膀机制在不同深度的挖掘中被证明是有效的.
• 发现增加的水流速加速了挖掘过程.
• 进行比较,发现气动和液压无系统在运行时间和挖掘速度方面存在权衡.

结论:

• 开发的机器人系统增强了水下机器人的潜水能力,用于在颗粒状介质中进行地下勘探.
• 喷水流化和充气膀机制为高效的机器人挖掘和挖掘提供了可行的解决方案.
• 潜在的应用包括环境监测和水下考古学,在具有挑战性的水生环境中推进机器人操作.