机器人臂辅助针系统与运动和力监测:建立和验证

科学领域:

• 生物医学工程
• 医疗中的机器人
• 针研究

背景情况:

• 手动针缺乏可量化的刺激参数和一致的技术.
• 机器人系统可以提供精确可重复的针治疗.

研究的目的:

• 开发和验证一个机器人臂辅助的针系统.
• 为了比较机器人与手动针的精度和疗效.

主要方法:

• 使用激光振动计进行系统验证以进行运动分析.
• 使用运动和力监测对机器人和手动针进行比较分析.
• 在辅助性关节炎小鼠模型中评估止痛作用.

主要成果:

• 激光振动仪验证显示高精度 (误差< 0. 2 mm).
• 机器人针和手动针在针轨迹和力分布方面具有很高的相似性 (巴塔卡利亚系数> 0. 99).
• 机器人针在老鼠中获得了与手动针相似的止痛效果.

结论:

• 这种机器人手臂辅助系统使得针可以量化和复制.
• 这项技术支持用于标准化临床针应用的智能设备的开发.