超宽带位对定位准确性的影响
Luka Kramarić1, Mario Muštra1, Tomislav Radišić1
1Faculty of Transport and Traffic Sciences, University of Zagreb, HR-10000 Zagreb, Croatia.
超宽带 (UWB) 可以提高无人机在室内定位的准确性. 最佳的位和使用激光高度计显著提高定位精度,减少误差到厘米.
科学领域:
- 机器人技术
- 导航系统
- 传感器融合
背景情况:
- 全球导航卫星系统 (GNSS) 信号通常无法在室内使用,这阻碍了无人机的定位.
- 超宽带 (UWB) 收发器为无人机在室内准确定位提供了一个潜在的解决方案.
研究的目的:
- 研究UWB位在室内环境中的UAV定位精度的影响.
- 确定UWB部署的最佳配置,以最大化定位精度.
主要方法:
- 模拟并进行各种室内测试场景,使用不同的UWB号和位置.
- 使用根平均平方误差 (RMSE) 和跨3D坐标的标准偏差评估定位准确性.
- 集成激光测距传感器用于特定场景的高度测量.
主要成果:
- 无人机定位的位置对无人机定位的准确性有很大影响.
- 增加UWB可以提高整体定位精度.
- 将UWB与激光高度计相结合产生了最好的结果,所有轴的RMSE<18cm,标准偏差<4.41cm.
- 激光高度计将Z轴RMSE降低到< 1厘米,标准偏差< 0.3厘米.
结论:
- 战略UWB位对于准确的室内UAV定位至关重要.
- 结合UWB和激光测距的混合系统为无人机在GNSS拒绝的环境中提供高度精确的3D定位.
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