机器人辅助白内障手术培训的共享控制方法

科学领域:

• 眼科手术
• 医疗中的机器人
• 手术模拟

背景情况:

• 白内障手术是一种常见的眼科手术.
• 带有触觉反的遥控机器人可以改善手术操作.
• 培训年轻的外科医生需要有效的技能培养方法.

研究的目的:

• 为眼科手术系统提出基于虚拟装置的共享控制概念.
• 通过触觉反增强外科医生的白内障手术培训.
• 为手术程序引入计算效率高的主动指导.

主要方法:

• 使用远程操作医疗机器人的共享控制概念的开发.
• 用于触觉反和指导的几何虚拟装置的集成.
• 介绍用于角膜后面的新型虚拟固定装置.
• 通过与非医学工程学生进行的人体循环试点研究来测试该概念.

主要成果:

• 拟议的共享控制系统对试验对象有所帮助.
• 从虚拟具有效地产生切口点的积极指导.
• 在角膜后面成功实施了新的虚拟固定装置.

结论:

• 基于虚拟装置的共享控制系统对培训未经验的外科医生有好处.
• 计算效率高的主动指导系统可以改善外科训练.
• 与虚拟装置集成的触觉反可以增强眼科手术的模拟效果.