用于单独手术的 laparoscopic 手术机器人手臂的自动工具更换机制的设计
Daehwan Ko1, Yeonkyoung Kim2, Hongseok Lim3
1Research Institute for Commercialization of Biomedical Convergence Technology, Dongguk University, Goyang, South Korea.
概括
这项研究介绍了一种用于腹腔镜机器人手术的自动化手术工具更换系统,可在15秒内更换工具. 这项创新支持单独的外科医生,
科学领域:
- 医疗中的机器人
- 手术技术
- 自动化工程
背景情况:
- laparoscopic 机器人手术需要在手术期间更换工具,因为同时使用的工具容量有限.
- 目前的工具更换依赖于外科助理,
研究的目的:
- 开发一个用于腹腔镜机器人手术的自动化工具替换机制.
- 使外科医生能够独立地进行工具交换,提高外科效率.
主要方法:
- 一个FAST图分析为工具更换过程的初始设计提供了信息.
- 机器人手臂的伸展范围和运行范围都得到了改进.
主要成果:
- 模拟和物理机器人手臂制造验证了最终的设计.
- 在更换过程中,自动化系统成功地保持了工具的姿势.
- 在15秒内完成了整个工具更换过程.
结论:
- 这种机制解决了手术人员短缺和不同技能水平的困难.
- 自动化工具更换提高了单人机器人手术的可行性.
