一种移动机器人方法,用于法医领域的自主表面扫描
Sarah Grube1, Sarah Latus2, Martin Fischer2
1Institute of Medical Technology and Intelligent Systems, Hamburg University of Technology, Hamburg, Germany. sarah.grube@tuhh.de.
International journal of computer assisted radiology and surgery
|September 12, 2025
概括
一个新的移动机器人系统自动化了RGB-D表面扫描,用于法律医学中的外部尸体检查. 该系统提高了文档的效率和准确性,减少了人工干预.
科学领域:
- 机器人和自动化 机器人和自动化
- 法律医学 法律医学
- 医疗成像医学成像
背景情况:
- 传统的尸检文档依赖于手动方法,这些方法耗时且依赖于操作人员.
- 数字文档,特别是用于外部伤口检查,对于法医来说越来越重要.
- 现有的扫描表面的机器人系统通常是固定的,需要专门的环境.
研究的目的:
- 评估移动机器人系统的可行性,用于法医中全身RGB-D表面扫描.
- 开发和验证一个自动化的外部尸体文档系统.
- 提高法医检查的效率和准确性.
主要方法:
- 开发一种能够进行RGB-D表面扫描的移动机器人系统.
- 配置空间分析以优化扫描环境参数.
- 在法医环境中使用尸体幻影和实际尸体进行实验验证.
主要成果:
- 一个配置空间分析确定了三个机器人基地位置,产生94.96%的覆盖率.
- 实验验证表明,高精度捕捉身体表面的几何形状.
- 实现的平均表面覆盖率为幻影的96.90%±3.16%,而尸体的92.45%±1.43%.
结论:
- 移动机器人系统显示出在法医领域自动化RGB-D表面扫描的巨大潜力.
- 这项技术可以补充内部文档方法,如死后CT扫描.
- 该系统为实现更高效和自主合法医学文档提供了一条途径.
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