可变的入口控制与基于sEMG的支持可穿戴的手腕外骨架.
Charles Lambelet1, Melvin Mathis1, Marc Siegenthaler1
1Neural Control of Movement Lab, Department of Health Sciences and Technology, Institute of Human Movement Sciences and Sport, ETH Zurich, Zürich, Switzerland.
Frontiers in neurorobotics
|September 17, 2025
概括
可穿戴手腕外骨架中的可变入口控制可以稳定中风幸存者的人机交互. 这种机器人疗法通过改善运动范围和促进自愿运动来增强手腕功能,特别是对那些严重受损的人来说.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 神经康复疗法 神经康复疗法
- 生物力学 生物力学
背景情况:
- 手腕功能障碍显著影响中风后的日常生活.
- 可穿戴的外骨架提供了增加治疗剂量和减轻重力的潜力.
- 控制不可逆转的外骨带来了稳定性挑战,特别是生物关节硬化.
研究的目的:
- 实施和评估可穿戴手腕外骨架的可变入口控制方案.
- 评估控制方案在人机交互中的稳定性和有效性.
- 为了研究可变入院,sEMG和基于重力的控制对中风幸存者的综合效应.
主要方法:
- 在1-DOF手腕外骨架上实施了可变的入口控制方案.
- 缓冲参数被动态调整,以管理手腕硬性和相互作用稳定性.
- sEMG和基于重力的控制器被整合并测试在健康参与者和中风幸存者身上.
主要成果:
- 可变的入口控制增强了交互稳定性,但降低了系统的透明度.
- 将可变入口控制与基于sEMG的控制相结合,改善了中风幸存者的手腕功能,特别是在极端范围.
- 综合控制方法有利于患有较高损伤水平的患者.
结论:
- 可变的入口控制对于稳定手腕外骨相互作用是有效的.
- 集成的sEMG和基于重力的控制,具有可变的入口,显示出对中风康复的希望.
- 未来的研究应该专注于为不同的损伤水平定制控制参数.
