一个基于异质主-奴隶控制算法的新型机器人系统:设计及其在内镜下膜剖析中的临床应用

科学领域:

• 胃肠病学 胃肠病学
• 医疗机器人 医疗机器人
• 手术技术 手术技术

背景情况:

• 内镜下粘膜切割 (ESD) 对于早期消化道瘤切除至关重要,但面临技术挑战.
• 在可视化,引和仪表控制方面的局限性阻碍了ESD程序.

研究的目的:

• 评估ESD灵活的辅助单臂透光内镜机器人 (FASTER,EndoFaster) 的有效性和安全性.
• 评估EndoFaster对块切割率,切割时间,可视化,并发症和操作员工作量的影响.

主要方法:

• 两阶段验证:实时控制的技术评估和前性随机多中心试验 (192名患者).
• 患者被随机分配1:1到机器人辅助ESD (EndoFaster) 或常规ESD.
• 主要终点:整体切除率 (R0);次要终点:切除时间,可视化,并发症,工作量.

主要成果:

• EndoFaster表现出稳定,准确的运动性能.
• 整体切除率是可比的:98.84% (EndoFaster) 和98.13% (传统的ESD),证实了非劣势.
• 观察到剖析时间显著减少 (P=.00435),可视化改善,肌肉损伤和操作员工作量减少.

结论:

• 在ESD期间,EndoFaster机器人系统充当"第三手",增强粘膜下可视化和引控制.
• 机器人辅助可以提高ESD程序的安全性和效率,而不会改变标准的临床工作流程.