精确的路径规划机器人辅助切除术:一个CT驱动的虚拟中心方法
Li Zhichao1, Wenqing Ren2, Hao Ren1
1Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing, 100084, People's Republic of China.
Biomedical physics & engineering express
|October 1, 2025
概括
这项研究引入了一种使用CT图像进行机器人切割路径规划的新方法,提高了手术精度和安全性. 自动化方法提高了复杂的神经外科手术的效率.
科学领域:
- 神经外科 神经外科
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 医疗成像医学成像
背景情况:
- 切除术对于神经外科手术至关重要,但手动手术方法效率低下,风险高.
- 机器人系统在手术过程中提供了更高的精度,安全性和效率.
研究的目的:
- 提出一种新的路径规划方法,用于机器人切除术,仅使用计算机断层扫描 (CT) 图像.
- 为了自动化手术路径生成增强切手术程序.
主要方法:
- 切割过程包括两个阶段:钻孔和削.
- 一种虚拟中心方法从钻井数据中自适应地计算和优化削路径.
- 路径被优化为最少的侵入性,并为机器人执行平滑.
主要成果:
- 该方法在幻影和体内研究中成功产生了临床批准的结果.
- 验证包括10个头骨幽灵和3只活着的狗,显示出高的成功率.
结论:
- 拟议的路径规划方法与机器人手术系统无集成.
- 这种方法增强了当前的切术技术,并支持自主机器人神经外科开发.
