磁力驱动的机器人导管在跳动的心脏表面上的着陆控制器
1Department of Electrical, Computer, and Systems Engineering, Case Western Reserve University, Cleveland, OH, 44106, USA. rxh349@case.edu.
Scientific reports
|October 3, 2025
概括
这项研究介绍了用于心跳手术的机器人导管着陆策略. 该方法确保了稳定的尖端-组织接触和安全的切除力,以确保成功的导管切除.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 生物医学工程 生物医学工程
- 控制系统 控制系统
背景情况:
- 机器人导管切除需要精确的控制,以确保安全和有效的程序.
- 将机器人导管降落在跳动的心脏上,由于心脏运动而带来了重大控制挑战.
研究的目的:
- 开发和验证一个登陆控制战略,用于磁性驱动的机器人导管在跳动的心脏表面.
- 在机器人导管切除过程中,优化导管尖的轨迹,以保持稳定的组织接触和安全的切除力.
主要方法:
- 除阶段分析以确定最佳的导管尖端配置和着陆时间.
- 为所需的尖端路径生成参考轨迹算法.
- 脱着陆控制优化,以实现目标尖端配置.
主要成果:
- 使用体内心脏运动数据的模拟证明了拟议的着陆策略的可行性.
- 该方法实现了稳定的尖端-组织接触和受控的剥离力.
- 优化的轨迹和配置被生成为安全和有效的废弃.
结论:
- 拟议的着陆控制策略提高了机器人导管切除在跳动的心脏上的安全性和有效性.
- 这种方法解决了机器人导管程序的关键挑战,为改善临床结果铺平了道路.
