一个电磁导航手术机器人系统 (ENSRS) 用于小肺结节的胸前穿刺
IEEE transactions on bio-medical engineering
|October 7, 2025
概括
一个新的电磁导航手术机器人系统 (ENSRS) 增强了肺结节干预. 与传统方法相比,这种机器人系统提高了准确性,减少了辐射暴露,并缩短了手术时间.
科学领域:
- 医疗机器人 医疗机器人
- 手术导航 手术导航
- 肺部干预 肺部干预
背景情况:
- 传统的CT导向肺结节干预面临限制,包括辐射暴露,长时间的手术时间和不精确性.
- 提高皮肤穿刺手术的准确性和效率对于改善患者的治疗结果至关重要.
研究的目的:
- 开发和评估用于肺结节干预的电磁导航手术机器人系统 (ENSRS).
- 通过提高准确性,效率和安全性来解决传统CT引导技术的局限性.
主要方法:
- 该ENSRS利用人工智能进行结节和解剖结构的自动细分.
- 定制路径规划算法和带有信托标记的亚毫米定位可确保精确的导航.
- 系统性能通过幻影和动物实验得到验证,将ENSRS与传统的CT引导方法进行比较.
主要成果:
- 恩斯尔斯显示,槽位定位误差为0.51±0.27毫米,分类准确率为100%.
- 幻影研究显示,穿孔误差显著减少 (0.81 ± 0.98 毫米对比3.50 ± 2.88 毫米) 和CT扫描较少.
- 动物实验证实了改进的准确性 (0.33 ± 0.74 毫米对比1.86 ± 0.99 毫米) 与可比的安全结果.
结论:
- 在肺结节干预中,ENSRS显著提高了精度,效率和安全性.
- 这种机器人系统为微创肺部手术提供了有希望的进步,提高了患者的治疗结果.


