远程操作的机器人手术系统用于穿皮冠状动脉干预

科学领域:

• 心血管医学 心血管医学
• 在外科手术中使用机器人
• 医疗成像医学成像

背景情况:

• 心脏病仍然是全球主要的死亡原因.
• 穿皮冠状动脉干预 (PCI) 是一种标准的治疗方法,但涉及外科医生暴露于辐射.
• 机器人手术的进步为最小侵入性手术提供了潜在的解决方案.

研究的目的:

• 为PCI开发一个远程操作的机器人手术系统.
• 模仿外科医生的操纵技术,如推,拉和旋转.
• 为了减轻外科医生在PCI期间的长时间辐射暴露.

主要方法:

• 设计了一个框架,包括外科医生侧,患者侧和自动交付组件.
• 外科医生可以远程控制PCI手术的患者侧机器人.
• 通过粒子群优化优化的比例整合 (PI) 控制器确保准确的响应.

主要成果:

• 远程操作系统成功地模仿了外科医生的操纵技术.
• 该系统通过实现远程操作,有效地解决了辐射暴露问题.
• 使用血管模型验证了性能,证明了可行性.

结论:

• 开发的远程操作PCI机器人系统为更安全的心脏干预提供了有前途的解决方案.
• 远程控制能力将外科团队的辐射暴露降至最低.
• 该系统的成功验证表明了其临床应用的潜力.