生物灵感双软臂移动机器人,具有人形触觉指尖感应和泡人工肌肉,用于自适应式避障和对象操纵
Chaoqun Xiang1,2, Guiyang Tu1, Ge Ma1
1School of Mechanical and Electrical Engineering, Guangzhou University, Guangzhou, People's Republic of China.
Bioinspiration & biomimetics
|October 23, 2025
概括
这项研究介绍了一种双软臂移动机器人 (DSAMR),使用气泡人工肌肉臂 (BAMAs) 和触觉传感器在复杂的环境中避开障碍物和操纵物体.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 软机器人软机器人 软机器人软机器人
- 生物模拟学是一种生物模拟学.
背景情况:
- 自动化和软机器人的进步推动了对复杂环境的移动机器人的探索.
- 灵感来自人类手臂的仿生设计对于增强机器人能力至关重要.
研究的目的:
- 为了介绍一个新的双软臂移动机器人 (DSAMR).
- 将先进的软机器人与仿生设计相结合,以有效地避开障碍物和对象操纵.
主要方法:
- 使用泡泡人工肌肉臂 (BAMAs) 进行运动 (前进,后退,转动).
- 集成的TacTip (触觉指尖) 仿生传感器用于实时感知.
- 启用感知操作集成,模仿人类手的功能.
主要成果:
- DSAMR展示了灵活的运动和精确的对象操纵 (高达148.8g).
- 每个周期,BAMA 能够实现特定的转角度 (35.5°右, 28.3°左).
- 在实验中成功地识别障碍物并执行回避机动.
结论:
- DSAMR在动态环境中显示出有效的操作,具有出色的稳定性和避开障碍.
- 该机器人在工业自动化,特别是工业4.0领域有潜在的应用.
- 未来的工作包括机载电源集成和先进的障碍物识别.
