优化机器人子的关节间距离,用于儿科手术中垂直针驱动:一个虚拟现实模拟器研究
Kota Aono1, Kazuya Kawamura2, Daisuke Akimitsu1
1Graduate School of Science and Engineering, Chiba University, Chiba, Japan.
International journal of computer assisted radiology and surgery
|October 29, 2025
概括
通过调整关节间距离来优化机器人子,在儿科手术模拟中改善了垂直针驱动的运动体积. 不同的关节配置需要进一步研究.
科学领域:
- 最少侵入性的手术
- 机器人在医学中的机器人
- 儿科手术 儿科手术
背景情况:
- 机器人子适应狭窄的外科工作空间至关重要.
- 有限的研究存在于优化机器人子的垂直针驱动在儿科手术.
- 关节间距离对运动量和阻碍在垂直针驱动中的影响尚不清楚.
研究的目的:
- 为了评估机器人关节间距离对垂直针驱动的影响.
- 模拟了使用虚拟现实模拟器进行儿科胆固醇结术的垂直针引动任务.
- 研究了关节间距离,运动量和阻塞值之间的关系.
主要方法:
- 四名儿科外科医生使用机器人子进行了针刺手术.
- 使用最佳设计方法 (加权lp规范方法) 调整了关节间的距离.
- 对运动量和阻塞值进行优化前后比较的机器人子.
主要成果:
- 在垂直针驱动中观察到运动体积和阻塞值之间的权衡.
- 调整关节间距离可以改善大多数参与者的运动量.
- 阻塞值没有普遍改善,可能是由于恒定的五关节配置.
结论:
- 关节间距离调整可以增强儿科手术垂直针驱动的运动量.
- 关节间距离优化的有效性可能取决于关节的数量.
- 需要进行进一步的研究,以探索跨多种关节配置的影响.
