使用优化点云注册策略的机器人根管道定位的准确性:一个体外研究
Yang Piao1, Yingyan Deng2, Xudong Bao1
1Department of Cariology and Endodontology, Peking University School and Hospital of Stomatology & National Clinical Research Center for Oral Diseases & National Engineering Laboratory for Digital and Material Technology of Stomatology & Beijing Key Laboratory of Digital Stomatology, Beijing, China.
Journal of endodontics
|October 29, 2025
概括
优化点云注册用于机器人根管局部化,提高准确性. 使用前牙的语言表面和后牙的闭口表面,可以最大限度地减少机器人辅助牙科手术中的错误.
科学领域:
- 牙科机器人 牙科机器人
- 医疗成像医学成像
- 计算机辅助手术 计算机辅助手术
背景情况:
- 传统的机器人根管局部化方法复杂且耗时.
- 开发高效的注册策略对于推进机器人牙科手术至关重要.
- 这项研究解决了机器人根管局部化准确度提高的需求.
研究的目的:
- 为机器人根管局部化确定最佳点云注册策略.
- 评估这些优化的注册方法的准确性.
- 为了比较点云注册与传统信托点注册.
主要方法:
- 建立了两个注册组:点云组 (PCG) 和信托点组 (FPG).
- PCG从各种牙表面 (舌头,口) 获取点云,而FPG使用信托点.
- 使用信托登记错误 (FRE) 和目标登记错误 (TRE) 评估了注册准确性;测量了机器人系统偏差 (入口,顶点,角).
主要成果:
- 对于前牙的语言表面点云和后牙的闭口表面点云,PCG表现出优异的性能,产生明显较低的FRE (P < .05).
- 目标注册错误 (TRE) 在PCG和FPG之间是可比的 (P > .05).
- 在PCG中机器人根管局部化显示出0.25 ± 0.08mm,0.29 ± 0.06mm和1.34 ± 0.81°的入口,顶点和角度偏差,与FPG相比 (P > .05).
结论:
- 使用语言表面 (前牙) 和闭口表面 (后牙) 的点云注册策略对于机器人根管局部化非常准确和可行.
- 与传统的信托点注册相比,这种优化的方法提高了注册准确性.
- 这些发现表明,机器人辅助内牙术程序的临床效率可能有所提高.
