软机器人提供卷轴,用于心脏干预
Leonardo Zamora Yañez1, Jacob Rogatinsky1, Dominic Recco2
1Department of Mechanical Engineering, Boston University, Boston, MA 02215, USA.
IEEE robotics and automation letters
|November 12, 2025
概括
这项研究引入了一种用于跨导管心脏干预的新型机器人平台,提高了复杂心内手术的灵活性,例如高精度的线圈输送.
科学领域:
- 医疗机器人 医疗机器人
- 心血管干预 心血管干预
- 最少侵入性的手术
背景情况:
- 透导管心脏干预为高风险患者提供了开放心脏手术的替代方案.
- 目前以导管为基础的系统缺乏复杂的心脏内任务的灵巧性和力量控制.
- 线圈植入是一个至关重要的,但具有挑战性的微创手术.
研究的目的:
- 引入一个机器人平台,旨在在微创心脏手术过程中精确地传递线圈.
- 为了建模和验证平台的动态静态性能.
- 评估平台能够准确地提供多个线圈的能力.
主要方法:
- 开发一个新的机器人平台来运送线圈.
- 运动静态建模用于预测和分析平台运动和力.
- 使用运动模拟器进行体外试验,以评估输送的准确性.
主要成果:
- 机器人平台在其动态静态模型中展示了低位置误差.
- 针对可移动的体外模拟器,成功实现了多线圈的输送.
- 交付准确度在毫米级准确度之内.
结论:
- 开发的机器人平台增强了微创心内手术的灵巧性.
- 这项技术显示出有很大的潜力,可以提高设备植入的安全性和有效性.
- 该平台的精度为复杂的跨导管干预提供了有希望的解决方案.
