可定制的任务无意识的外骨控制以提供有针对性的神经肌肉援助:案例系列

科学领域:

• 生物医学工程 生物医学工程
• 康复机器人 康复机器人
• 神经科学是一个神经科学.

背景情况:

• 患有严重神经肌肉缺陷的个体经常面临重大移动性挑战.
• 现有的辅助设备可能无法充分满足高度受损个体的独特需求.
• 任务无关的控制器提供了多功能外骨架辅助的潜力.

研究的目的:

• 为了定制和验证一个任务无关的双边膝关节外骨架控制器.
• 针对患有脊髓灰质炎后综合征 (PPS) 和多发性硬化症 (MS) 个体的初级神经肌肉缺陷.
• 开发一个用户友好的界面,用于步态参数调整.

主要方法:

• 利用基于生物力学的控制器结构进行专门的修改.
• 在患有PPS和MS的参与者中,有针对性的初级步伐赤字.
• 利用Android界面进行临床医生友好的参数调整.

主要成果:

• 定制援助改善了两位参与者的初级流动性缺陷.
• 减少了PPS参与者坐到站时间的五倍 (18.9秒到11.8秒).
• 在MS参与者中恢复了规范性膝盖曲和减少环.

结论:

• 一个基于生物力学,任务无关的外骨控制器可以有效地定制.
• 专门的修改和基于接口的调整可以实现有针对性的改进.
• 这种方法解决了高度障碍的个体独特的移动性缺陷.