关于在康复中使用并行机器人的方面.
Adrian Todor1, Daniel Vasile Banyai2, Cornel Brisan3
1Department of Orthopaedics and Traumatology, "Iuliu Hațieganu" University of Medicine and Pharmacy-Cluj-Napoca, 400012 Cluj-Napoca, Romania.
Bioengineering (Basel, Switzerland)
|November 27, 2025
概括
这项研究比较了物理治疗的四种并行机器人机制. 通过模拟和分析层次过程确定了在康复中适应性运动控制的最佳设计.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 康复工程 康复工程
- 生物力学 生物力学
背景情况:
- 并行机器人机制提供精度和刚性,有利于康复.
- 适应性运动控制和反对于有效的患者康复至关重要.
- 现有的设计需要系统的比较,以获得最佳的临床应用.
研究的目的:
- 对四种不同的并行机器人机制进行比较分析,用于上肢和下肢治疗.
- 评估各种动力链变体的结构差异和性能指标.
- 通过系统的评估来确定最适合临床运动治疗的并行机器人设计.
主要方法:
- 在Matlab-Simulink中开发和实施动力学和动态模型.
- 整合力控制与传统的调节器和模拟的患者互动.
- 应用分析层次流程 (AHP) 来评估基于关键标准的设计适用性.
主要成果:
- 基于模拟的四个并行机器人机制的比较分析.
- 评估结构差异,包括球形,旋转和通用关节.
- 确定最优的设计参数,以获得精度,稳定性和执行器功耗.
结论:
- 由于其精度,刚性和紧的设计,并行机器人有利于康复.
- 该研究为选择最佳并行机器人系统提供了针对定制物理治疗的见解.
- 这些发现有助于推进临床运动治疗机器人设计和应用.
