评估非辅助和辅助步行与部外骨架之间的动态相似性,使用矢量编码技术

科学领域:

• 生物力学 生物力学
• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 康复工程 康复工程

背景情况:

• 灵活的可穿戴步行辅助机器人比刚性设计具有优势.
• 了解机器人辅助步行期间的联合协调对于设备优化至关重要.

研究的目的:

• 量化机器人和人类在行走过程中的关节协调模式的差异.
• 为了评估矢量编码技术在分析辅助行走动力学方面的有效性.

主要方法:

• 11名健康参与者在三个条件下进行了跑步机行走试验:正常,机器人不活跃和机器人活跃.
• 使用矢量编码技术分析了四个步态阶段的合角度和变化.

主要成果:

• 在活跃的机器人中,在中期和晚期的姿势阶段观察到增加的合角度,这是由膝关节变化驱动的.
• 在终端摆动阶段减少合角度变化表明运动一致性得到了增强.

结论:

• 矢量编码技术可以在辅助行走过程中检测膝关节协调的动力差异.
• 合角度作为一个有价值的指标来评估行走辅助机器人的动力学.