一种新型的人机三臂协作方法,通过手眼协调实现多目标触摸-抓取-位置任务

科学领域:

• 人与机器人的交互
• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 认知科学是一种认知科学.

背景情况:

• 达到-抓住-位置任务对于人与环境的互动至关重要,但受到人类物理约束的限制.
• 超数机器人肢体 (SRLs) 提供了扩大工作空间和同时操纵多个目标的潜力.
• 在多目标任务中,人类和SRL之间的有效协调仍然是一个重大挑战.

研究的目的:

• 开发和评估一种新的三臂协作方法,用于实现多目标的任务.
• 在平行多目标场景中调查SRL视线控制的有效性.
• 为了优化动作命令的时间,实现无的人类-SRL集成.

主要方法:

• 对超数机器人肢体实施基于视线的控制策略.
• 在任务规划和执行阶段优化运动命令定时.
• 在协作任务中评估人类的表现和认知负载.

主要成果:

• 基于视线的SRL控制导致了低认知负载和高任务流性.
• 优化了命令时间,最大限度地减少了对人类自然四肢运动的干扰.
• 参与者表现出更高的任务效率和快速掌握SRL控制.

结论:

• 拟议的三臂协作方法有效地提高了人类在多目标达到-抓取-位置任务中的表现.
• 基于凝视的控制是SRL操作的可行和低认知负载的策略.
• 优化命令时间对于流和高效的人机协作至关重要.