在体外行走模拟器肌肉控制的新方法

科学领域:

• 生物力学 生物力学
• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 整形外科 整形外科 整形外科

背景情况:

• 在体外步行模拟器对于在体内复制足部和脚生物力学至关重要.
• 控制系统显著影响这些模拟的准确性.
• 一个生理精确的六段,九的幻影模型被开发出来.

研究的目的:

• 为了比较两个控制系统的准确性和速度,用于体外步行模拟器.
• 为了评估控制器在运动范围和生理步态任务中的性能.

主要方法:

• 开发了一个六段,九的幻影模型用于体外步行模拟.
• 测试了三级级联列控制器和力控制器.
• 评估的控制器在形和立场阶段步态运动试验.

主要成果:

• 级联控制器表现出更高的精度 (0.27°±0.01°与0.66°±0.11°平均误差) 和可重复性.
• 力量控制器的速度更快 (19.0 ms ± 4.1 ms 与 57.4 ms ± 12.6 ms 循环时间相比).
• 这两种系统都实现了高线性相关性 (r > 0.99).

结论:

• 这两种控制系统都在步态模拟中提供了高精度和可重复性.
• 控制器的选择应基于对速度与精度的研究特定要求.
• 精确的体外模拟器有助于理解和治疗脚/脚病理.