准静态弹性学驱动的自动化机器人超声波选和定位

科学领域:

• 医疗机器人 医疗机器人
• 生物医学成像技术 生物医学成像技术
• 超声波技术 超声波技术 超声波技术

背景情况:

• 目前的机器人超声波系统主要是自动化灰度图像采集,忽视了关键的功能信息.
• 这种限制限制了它们在诊断异常方面的临床有效性和效率.

研究的目的:

• 开发一种新的机器人超声波系统,用于使用准静态弹性学 (QE) 进行自动查和异常局部化.
• 通过结合功能弹性信息来提高机器人超声波的临床实用性.

主要方法:

• 实施了一种符合规范的力控制策略,用于连续采集QE数据,整合了自适应的飞机外姿势和飞机内触摸控制.
• 开发了一种无监督组织位移估计方法和一个多融合菌株估计器,用于强大的分析.
• 重建了3D菌株图,以实现闭环控制,用于自动化机器人异常定位.

主要成果:

• 该系统证明了基于QE的机器人查在各种条件和损伤深度中具有高效和适应性.
• 在基于菌株的异常局部化中取得了高精度,在腹部幻影上检测率为0.77和1.01±0.47毫米的误差.
• 在甲状腺幻体 (0.73检测率,3.44±0.84毫米误差) 上展示了有希望的结果,表明在具有挑战性的场景中具有稳定性.

结论:

• 拟议的机器人超声波系统有效地使用QE进行自动查和异常局部化.
• 与现有系统相比,它提供了更高的效率,适应性和准确性,为增强的初步诊断铺平了道路.