一个具有协同吸引抓取能力的通用抓取器,用于跨规模和跨州操纵
Jianshu Zhou1, Jing Shu2,3, Tianle Pan2
1Department of Mechanical Engineering, University of California, Berkeley, Berkeley, California, USA.
Soft robotics
|December 10, 2025
概括
一个全新的软机器人终端效应器 - - 抓取一切 (EG) 抓手,可以抓住各种各样的物体,从微小的珠子到大纸,甚至是液体. 这一突破使软机器人应用在不同尺度和状态的多功能操作成为可能.
科学领域:
- 软机器人软机器人 软机器人
- 机器人操纵是一种机器人操纵.
- 材料科学 是一种材料科学.
背景情况:
- 抓住各种各样的物体 (固体/液体,各种尺寸) 是软机器人的一个关键挑战.
- 现有的软抓器经常在跨度和跨州操纵方面扎.
研究的目的:
- 介绍一下Everything-Grasping (EG) Gripper,这是一个新的软端效应器.
- 通过单个机器人抓手,实现跨规模和跨州操纵.
- 开发一个触觉感应框架,用于实时对象差异化.
主要方法:
- 分布表面吸入和内部颗粒干扰的协同集成.
- 开发一个带有液体检测和压力反的触觉传感框架.
- 触觉推断抓取模式选择算法的实现,用于自主抓取.
主要成果:
- EG Gripper成功地操纵了面积从0.2mm2到超过62,000mm2的物体.
- 实现对比抓手接触面积的3500倍小和88倍大的物体的操纵.
- 在水下抓捕,脆弱物体处理和液体捕获方面表现出强大的性能.
结论:
- EG Gripper是第一个能够可靠地跨尺度抓住固体和液体物体的软抓手.
- 统一的合规架构在软机器人操纵方面提供了前所未有的多功能性.
- 这项技术推动了软机器人领域的发展,用于复杂的现实应用.
