一个连续性的外科手术机器人系统的设计,用于双手内镜下粘膜剖析

科学领域:

• 微创手术是最少的侵入性手术.
• 机器人手术是一种机器人手术.
• 胃肠病学 胃肠病学

背景情况:

• 消化道癌症是全球重要的健康问题.
• 早期诊断大大提高了患有结直肠癌等癌症的患者生存率.
• 传统的灵活内镜在像内镜下粘膜切割 (ESD) 这样的手术中在操作控制和可视化方面存在挑战.

研究的目的:

• 引入一种新的双连续机器人手术系统,旨在克服传统内镜的局限性.
• 在复杂的胃肠道手术过程中实现更精确,更稳定的性能.

主要方法:

• 开发一个双连续机器人系统,采用级联的脊椎设计.
• 动力和摩擦建模用于在标准内镜上稳定的机器人系统操作.
• 实施用于双月ESD程序的远程操作系统.

主要成果:

• 实验验证证证实了系统的优化工作空间,度和歇斯底里.
• 成功证明了远程操作的准确性.
• 在ESD手术期间,使用机器人系统在猪胃上成功切除了20毫米的病变.

结论:

• 开发的连续机器人系统显示出显著的临床潜力.
• 该系统可以提高ESD程序的性能并降低ESD程序的难度.
• 这项技术可能会改善消化道癌症患者的治疗结果.