自主内血管干预机器人的进步和挑战:综合性审查

科学领域:

• 医疗机器人 医疗机器人
• 血管外科 血管外科
• 生物医学工程 生物医学工程

背景情况:

• 心血管和脑血管疾病是全球领先的健康问题.
• 最少侵入性内血管干预比传统手术具有优势.
• 目前的内血管干预机器人系统 (EIRS) 在成像,自主性和机动性方面存在局限性.

研究的目的:

• 为EIRS中的传感,控制和执行模块提供全面的审查.
• 分析每个EIRS组件中的基本挑战.
• 在机器人血管干预中探索增强智能和自主性的策略.

主要方法:

• 对EIRS中传感,控制和执行模块的文献综述.
• 分析EIRS技术当前的挑战和局限性.
• 探索系统增强的潜在策略.

主要成果:

• 确定了成像深度,医生依赖性和设备机动性的关键挑战.
• 突出了提高系统智能和自主性的战略.
• 审查了EIRS发展的当前进展和未来方向.

结论:

• 传感,控制和执行方面的进步对于下一代EIRS至关重要.
• 增强的系统智能和自主性可以导致更安全,更有效的机器人干预.
• 未来的EIRS开发旨在提高程序精度和患者获得血管护理的机会.