基于PVDF的灵活压电触觉传感器用于使用机器人抓器进行滑动估计
Muhammad Hisyam Rosle1,2, Abdul Rashid Saffiai3, Abdul Nasir4
1Malaysia-Japan International Institute of Technology, Universiti Teknologi Malaysia, Kuala Lumpur, Malaysia.
Frontiers in robotics and AI
|December 26, 2025
概括
这项研究介绍了一种简单的,低成本的柔性压电触觉传感器,使用聚乙烯化物 (PVDF) 用于机器人抓手. 更薄的软层增强了灵敏度,使工业制造中有效地检测滑动.
科学领域:
- 机器人和材料科学 机器人和材料科学
- 传感器技术 传感器技术
- 制造业 工程 制造工程
背景情况:
- 机器人抓手中的物体滑动会在工业制造中造成损坏,延误和成本.
- 早期滑动检测对于高效的机器人组装操作至关重要.
- 现有的压电触摸传感器 (PVDF) 面临着简单结构和低制造成本的挑战.
研究的目的:
- 为机器人抓手开发一个结构简单,低成本的柔性压电触觉传感器.
- 为了研究软体层厚度对滑动估计传感器性能的影响.
- 通过改进的滑动检测来增强机器人抓手的功能.
主要方法:
- 设计和制造了一种灵活的压电触觉传感器,使用聚乙烯化物 (PVDF).
- 整合了PVDF传感器与由制成的软体层,并将其集成到机器人抓手中.
- 分析了不同软体层厚度对传感器性能和滑动检测的影响.
主要成果:
- 随着软体层的厚度减少,传感器的灵敏度会增加.
- 传感器的信号幅度与物体负载相关,表明滑动强度.
- 展示了一种简单且具有成本效益的灵活压电触觉传感器设计.
结论:
- 开发的基于PVDF的触觉传感器有效地检测机器人抓手的滑动.
- 优化软体层厚度对于提高传感器灵敏度和性能至关重要.
- 这一进步为改善工业环境中机器人抓手功能提供了具有成本效益的解决方案.


