相关实验视频
Updated: Jan 13, 2026
08:24
Bioinspired Soft Robot with Incorporated Microelectrodes
Published on: February 28, 2020
9.3K
开发一个灵活的平行线机器人,用于心干预
Aman Ladak1, Johannes O Bonatti2, Roger J Hajjar3
1Department of Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, Pennsylvania, USA.
概括
心脏打印机,一种用于基因治疗的新型机器人系统,使用专门的引入器机制成功部署在跳动的心脏上. 该系统展示了准确的定位和注册,为表心应用铺平了道路.
科学领域:
- 机器人在医学中的机器人
- 生物医学工程 生物医学工程
- 最少侵入性的手术
背景情况:
- 心脏打印机是一种灵活的平行线机器人,旨在将基因疗法输送到跳动的心脏.
- 它采用真空吸收用于粘附,并使用电缆驱动的注入器头用于精确的处理应用.
- 部署到上心脏上需要引入器机制和精确的机器人的工作空间和解剖姿势的注册.
研究的目的:
- 介绍 HeartPrinter 系统的组件和引入器机制.
- 在人工心跳模型上评估系统的性能和准确性.
- 评估工作空间确定和解剖学注册在心上机器人应用中的可行性.
主要方法:
- 开发和介绍了HeartPrinter的组件和引入器机制.
- 对人工跳动心脏系统的评估.
- 评估基准定位和3D心脏扫描注册的准确性.
主要成果:
- 引入器机制成功地将HeartPrinter部署到人工跳动的心脏上.
- 机器人的基础有效地粘附在击球表面上.
- 实现了准确的基点位置和注册计算,误差分别低于4毫米和2毫米.
结论:
- 引入器机制使 HeartPrinter 能够部署到心上表皮上.
- 心脏打印机的组件能够在跳动的心脏上运行.
- 工作空间的确定和注册是机器人心上干预的可行初步概念.
