HiPro-AD:用于端到端自动驾驶的稀疏轨迹变压器,具有混合时空注意力
Bing Chen1, Gaopeng Wang2,3, Jiandong Yang4
1Shandong Electric Power Engineering Consulting Institute Corp., Ltd., Jinan 250100, China.
Sensors (Basel, Switzerland)
|January 10, 2026
概括
这项研究介绍了HiPro-AD,这是一种新的零散端到端 (E2E) 自动驾驶框架. 它使用摄像头数据高效地规划车辆轨迹,在复杂的场景中优于密集的方法.
科学领域:
- 计算机视觉 计算机视觉
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 人工智能的人工智能
背景情况:
- 传统的自动驾驶管道存在错误传播问题.
- 在端到端 (E2E) 驾驶中,密集的鸟眼视图 (BEV) 方法是计算密集的.
- 现有的E2E方法需要复杂的后处理来生成轨迹.
研究的目的:
- 提出HiPro-AD,一个稀疏的,以提案为中心的E2E自动驾驶框架.
- 为了克服密集的BEV范式的计算开销和复杂性.
- 为了提高E2E自动驾驶的效率和稳定性.
主要方法:
- 开发了HiPro-AD,集成了一个IM-ResNet-34编码器和一个新的STFormer.
- 采用了基于提案的机制来实现空间和时间特征的动态融合.
- 为了最佳的轨迹选择,使用了一种对对排名得分器.
主要成果:
- 在NAVSIM基准测试中,HiPro-AD仅使用摄像头输入,在NAVSIM基准测试中实现了92.6 PDMS.
- 在Bench2Drive上展示了实时能力,成功率为37.31%,驾驶得分为65.48 (延迟67毫秒).
- 在自动驾驶基准中表现优于先前密集的BEV和多模式方法.
结论:
- 稀疏,以提案为中心的范式提供了显著的效率和稳定性优势.
- HiPro-AD为E2E自动驾驶提供了密集的BEV方法的可行替代方案.
- 在复杂的驾驶场景中验证了框架的有效性.
