自动化单传感器3D扫描和模块化基准对象,用于人类规模的3D重建

科学领域:

• 三维重建的3D重建
• 计量学 计量学 计量学
• 机器人技术 机器人技术 机器人技术

背景情况:

• 人类尺寸物体的高保真3D重建通常需要昂贵,复杂的多传感器系统,或者与低成本的手持式扫描仪不一致.
• 现有的方法往往需要专有硬件,外部跟踪标记或操作员依赖的技术,限制可访问性和可重复性.
• 需要一种可控,可负担和可重复的扫描方法来获得高质量的3D数据,而不需要专门的硬件.

研究的目的:

• 介绍一种新的无标记扫描平台,用于准确,人体规模的3D重建.
• 展示一个能够使用单个传感器和受约束的动力学生成高质量的3D模型的系统.
• 为工业多传感器系统提供可访问的替代方案,用于对象的详细扫描.

主要方法:

• 一个单一的结构光传感器安装在一个垂直线性执行器上,同步与电动转盘,形成核心系统.
• 一个传感器辅助的初始化策略解决了使用编码器反的垂直转换对称的几何模两可.
• 一个两步的代最接近点 (ICP) 程序重建模型,减轻垂直漂移和模型崩.

主要成果:

• 该系统在面向前面的表面上实现了高采样稳定性,平均表面密度为0.760点/mm2.
• 几何偏差分析显示,与CAD参考相比,平均标记误差为-1.54mm (σ=2.27mm).
• 在扫描的人类测量基准对象的全部垂直跨度上,获得了大约0.096%的相对体积误差.

结论:

• 一个由精确,受约束的动力学指导的单传感器系统可以在3D重建中实现严格的准确性.
• 开发的平台有效地减轻了手持扫描方法中常见的非线性曲和漂移等工件.
• 这种方法为人类尺寸物体的昂贵工业多传感器扫描解决方案提供了一个可访问和准确的替代方案.