在TPS后进行机器人辅助LDR种子支臂疗法的针置计划
Yilun Fan1, Xuehe Zhang1, Lichen Liu2
1State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, Heilongjiang, China.
Frontiers in oncology
|February 27, 2026
概括
这项研究引入了机器人辅助低剂量率 (LDR) 支臂疗法种子植入的优化框架. 它改进了针的轨迹,以确保安全和可行的机器人执行,同时保持剂量优化以改善临床结果.
科学领域:
- 医学物理 医学物理
- 机器人在医学中的机器人
- 辐射瘤学 辐射瘤学
背景情况:
- 低剂量率 (LDR) 支臂治疗的治疗计划系统 (TPS) 优化了种子的放置.
- 将优化的计划转化为机器人针插入面临几何,解剖和机器人挑战,限制了临床可行性.
研究的目的:
- 介绍机器人辅助LDR支臂疗法的优化框架.
- 根据预先计划的种子分布来改进针的轨迹.
- 为了整合解剖安全和机器人可行性,同时保持剂量测量质量.
主要方法:
- 开发了一个机器人辅助LDR支臂疗法的优化框架.
- 精细的针轨迹考虑预先计划的种子分配.
- 综合解剖安全约束和机器人可行性要求.
主要成果:
- 胸部和腹部模型的模拟研究表明,临床上可执行的针放置与计划种子位置的最小偏差.
- 幻影实验证实了在机器人条件下优化轨迹的实际可行性和准确性.
结论:
- 该框架提高了机器人辅助LDR种子植入的可行性和可重复性,特别是在胸部区域.
- 它提供了一种实用的方法,可以更安全,更可靠地在临床上部署机器人手臂疗法.
