优化设计和曲歇斯底里补偿灵活的尿道镜机器人

科学领域:

• 最少侵入性的手术
• 机器人在医学中的机器人
• 泌尿外科手术 泌尿外科手术

背景情况:

• 尿道透镜石是对结石的关键治疗方法,但存在一些挑战,包括一个的学习曲线,差的人体工程学和有限的控制精度.
• 这些局限性阻碍了当前结石治疗的有效性和可获得性.

研究的目的:

• 开发一个可折叠的床边灵活的尿路透镜机器人,以解决传统尿路透镜石的局限性.
• 为了提高机器人辅助尿路透镜的精度,控制和整体性能.

主要方法:

• 设计了一个微型可折叠的床边柔性尿路透镜机器人,整合了尿路透镜石术的特定要求.
• 开发了一种动力学模型,并实施基于Bouc-Wen模型的补偿,以解决柔性尿道镜中的曲歇斯底里症.
• 机器人的性能通过评估关节运动精度和体外/体内活体验证的实验来评估.

主要成果:

• 实验结果表明,机器人的关节的平均直度误差为1.68毫米,旋转误差为1.46%.
• 经过歇斯底里斯补偿,曲精度显著提高了69.64%.
• 机器人的整体有效性通过脏模型和动物实验成功验证.

结论:

• 开发的可折叠的机器人系统满足了尿路透镜石术的基本要求.
• 拟议的机器人表现出有前途的性能,在最小侵入性结石治疗方面提供了潜在的进步.