对于具有可变轮腿形态的环境适应软型千米机器人而言,磁性控制的多式运动
Shihao Zhong1,2, Ruhao Nie1,2, Zhiqiang Zheng3
1Intelligent Robotics Institute, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China.
Innovation (Cambridge (Mass.))
|March 6, 2026
概括
这项研究引入了一种新型的多刺激响应软型千里机器人,能够进行自适应多式交通. 它在复杂的地形上导航,并通过形状变形能力执行任务,克服了软机器人导航之前的局限性.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 材料科学 材料科学 材料科学
- 控制系统 控制系统
背景情况:
- 软机器人为封闭的环境提供了高度的形态灵活性.
- 由于相结合的驾驶和环境干扰,在不同地形上的软型千米机器人中稳定的导航和形状变化仍然具有挑战性.
研究的目的:
- 开发一个具有自适应多式移动控制的多刺激响应型千米机器人.
- 为了增强环境相互作用,任务能力和在非结构化地形上的导航.
主要方法:
- 从温度,湿度和磁场响应的材料构建了一个毫米机器人.
- 利用多态运动 (双脚行走,滚动) 的理论模型.
- 实现了一种层次的双层路径跟踪控制器,用于适应性运动.
主要成果:
- 米利机器人展示了精确的导航和对变形和运动的独立控制.
- 通过各种运动模式和形态学,实现了斜坡,楼梯,裂和空隙的适应性穿越.
- 通过形态转换成功执行货物捕获和运输等任务.
结论:
- 基于多形态的多模式运动策略增强了软米利机器人的适应性和功能.
- 这种方法对在狭窄,多样化和非结构化的环境中对微观物体进行操纵和检查充满希望.
