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Updated: Mar 7, 2026
06:54
Photorealistic Learned Landscapes for Augmented Reality
Published on: June 27, 2025
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SimNav-XR:使用ROS2和Unity3D进行移动机器人模拟的扩展现实平台
Prakash Aryan1, Sujala Deepak Shetty2, V Kalaichelvi3
1Institute of Computer Science, University of Bern, Bern, Switzerland.
Frontiers in robotics and AI
|March 6, 2026
概括
SimNav-XR集成扩展现实 (XR) 与机器人框架,用于移动机器人模拟. 这个平台可以对机器人导航和传感器数据进行沉浸式可视化和测试,增强开发和教育.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 扩展现实 (XR)
- 模拟技术的模拟技术
背景情况:
- 移动机器人开发需要强大的模拟和测试环境.
- 将机器人中间件与游戏引擎集成,对于高级可视化和交互至关重要.
研究的目的:
- 推出SimNav-XR,这是一个扩展现实平台,用于移动机器人模拟和开发.
- 将机器人中间件 (ROS2) 与游戏引擎 (Unity3D) 的功能连接起来,以进行增强的可视化和测试.
主要方法:
- 通过ROS-TCP-Connector利用了ROS2的通信基础设施和Unity3D的XR功能.
- 实现基于物理的机器人建模,LiDAR/IMU传感器模拟和环境交互动态.
- 使用Meta Quest 3开发了虚拟现实 (VR) 和混合现实 (MR) 模式的XR接口.
主要成果:
- 通过使用Turtlebot3和ROSbotXL,成功展示了自主导航,避开障碍物以及同时定位和映射 (SLAM).
- 已验证的VR模式用于沉浸式开发和测试环境.
- 展示了使用平面检测将虚拟机器人叠加到真实世界表面的MR模式.
结论:
- SimNav-XR为机器人开发和教育提供了一个易于访问和交互的平台.
- XR可视化技术为机器人传感器数据和导航行为提供了宝贵的见解.
- 该平台通过沉浸式模拟增强移动机器人的开发生命周期.
