生物仿真爬机器人的设计灵感来自和猫,用于粗的墙壁应用
Mohammed K Jodah1,2, Mofeed Turky Rashid1, Ali Hassan Abdulaali3
1Electrical Engineering Department, University of Basrah, Basra, Iraq.
Scientific reports
|March 10, 2026
概括
这项研究介绍了一种灵感来自的四足机器人,该机器人旨在爬上粗,倾斜的表面. 机器人表现出高的成功率和稳定的性能,展示了其在艰难地形上导航的潜力.
科学领域:
- 机器人与机械工程 机器人与机械工程
- 生物灵感设计 生物灵感设计
- 机车运动系统 机车运动系统
背景情况:
- 四足机器人正在越来越多地研究多功能移动性.
- 爬上粗和倾斜的表面对机器人系统来说是一个重大挑战.
- 生物灵感,特别是来自和猫的灵感,为粘附和四肢设计提供了新的解决方案.
研究的目的:
- 设计和开发一台四足机器人,能够爬上粗的表面.
- 研究生物灵感机制,以提高抓地力和稳定性.
- 为了评估机器人在坡上爬的性能.
主要方法:
- 机器人设计结合了灵感来自的机动和灵感来自猫的肢体.
- 开发一个具有独立爪子的三度自由度抓取机制.
- 实施了一种以为灵感的运动算法和动态建模.
- 使用SolidWorks和3D打印进行制造;使用MATLAB进行动力学计算.
主要成果:
- 该机器人在75度的斜坡上爬试验中取得了93%的成功率.
- 登速度在20至60厘米/分钟之间.
- 在粗,不平坦的地形上表现出稳定的性能和高效的导航,直至85°的倾斜度.
结论:
- 生物启发的四足机器人设计对于爬上粗和的表面是有效的.
- 独立的爪子机制和稳定的车身设计增强了抓地力,减少了滑动.
- 该机器人显示出在具有挑战性的非结构化环境中需要导航的应用程序的潜力.
